日本FANUC伺服驅動A06B-6240-H209控制方式

伺服驅動器按照其控制對象由外到內分為位置環、速度環和電流環，相應伺服驅動器也就可以工作在位置控制模式、速度控制模式和力矩控制模式。
當伺服驅動器工作在任意模式下，其對應
模式可以由三種方式給定：1、使用模擬量給定；2、參數設置的內部給定；3、通訊給定。
參數設置的內部給定應用比較少，為有限的有級調節。
使用模擬量給定的是響應快，應用于許多高精度高響應的場合，缺點是存在零漂，給調試帶來困難，歐系和美系伺服多采用這種方式。
脈沖控制兼容常用信號方式：CW/CCW（正反向脈沖）、脈沖/方向、A/B相信號。缺點是響應慢，日系和國產伺服多采用這種方式。
我當然推崇通訊給定的方式，這也是歐系品牌常用的控制方式，是給定迅速，響應快，能合理進行運動規劃，特別適合凸輪控制和flying定位方式，2012年數控機床多采用這種方式。
通訊給定常為總線通訊方式，也有點對點通訊方式和網絡通訊方式。
微電子制造工藝的日完善，使得DSP運算速度呈幾何數上升，達到了伺服環路高速實時控制的要求，一些運動控制芯片制造商還將電機控制所必需的外圍電路(如A/D轉換器、位置/速度檢測倍頻計數器、PWM發生器等)與DSP內核集成于一體，使得伺服控制回路采樣時間達到100µs以內，由單一芯片實現自動加、減速控制，電子齒輪同步控制，位置、速度、電流三環的數字化補償控制。一些新的控制算法如速度前饋、加速度前饋、低通濾波、凹陷濾波等得以實現。另一方面，電力電子技術的發展，使得伺服系統主電路功率元件的開關頻率由2～5kHz提升到15～20kHz，IGBT(絕緣柵門雙極性晶體管)及IPM(智能型功率模塊)均是這一時代的產物，從而提高了系統的平穩性，降低了系統的噪音。以上兩個方面不僅是交流伺服實現數字化的基礎，而且使得交流伺服趨于小型化。2012年一些工業發達的伺服系統基本上均能夠提供全數字交流伺服系統或者可以與自己的CNC系統相配套，

日本FANUC伺服驅動A06B-6240-H209控制方式